@ Kimi: Du willst doch in diesem Fall nicht nur Stabilität sichern (Hurwitz), sondern ein Überschwingen von genau 10% erreichen, d.h. du brauchst ne Phasenreserve von 60°, und das zu ermitteln geht nun mal am besten grafisch. @majestic: vitamin c hat die 1c richtig gelöst, du scheinst das v0 vergess...