Beleg Steuerung von Robotter.. TEIL II

Mechatronik im Maschinenbau
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schwarze Pest
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Beleg Steuerung von Robotter.. TEIL II

Beitrag von schwarze Pest » 08.12.2006 08:45

kann mir jemand erklären warum wenn ich die pseudoinverse bilden möchte, mit Matlab immer sagt, dass das ne singuläge Matrix ist?
Ich hab die Formel AUs RS05-16 genutzt:
J^T * (J*W^{-1}*J^T)^{-1}
Und für ja hab ich auch zum Test ma die Zweiarm aus dem Hefter genutzt und die Dreiarm aus dem Hefter, dann das W so wie es gegeben ist und auch als I!
Lieg ich Falsch oder ist die Formel falsch?
EDIT:
Nach recherche und Überlegung:
Wie kann man aus einem Matrix der Dimension 6x3 ne Matrix 6x6 mit vollem Rand machen? Das geht doch net (oder) wahrscheinlich muss es ne 3x3 werden!
Aber ich geh heut ma zum Prof/Ü-Leiter.

- Editiert von schwarze Pest am 08.12.2006, 09:02 -
Der beliebteste Fehler von Leuten, die etwas absolut idiotensicheres konstruieren wollen ist der,
dass sie den Erfindungsreichtum von absoluten Idioten unterschaetzen.
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Beitrag von Jochen » 10.12.2006 15:37

In der Aufgabenstellung steht ohne Berücksichtung der Endeffektororientierung. Ich glaub deswegen kann man den unteren rotatorischen Teil der Jacobi-Matrix rauswerfen und es bleibt eine 3x3.
Aber ich weis nicht wie man dann den angegebenen Winkel \\varphi_0 verwursten soll. Denn selbst wenn man es auf eine 3x3 reduziert, wird die noch singulär, wahrscheinlich weil man z nicht verändern kann

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schwarze Pest
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Beitrag von schwarze Pest » 11.12.2006 07:28

Ich glaube, dass einfach diese Multiplikation falsch ist!
denn online findet man bei Pseudoinverse immer eine multiplikation die auf 3x3 führt, da man aus einer Matrix mit Rang 3 nicht einem mit rang 6 basteln kann!
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