Räumliche Kinematik / Robotik

Mechatronik im Maschinenbau
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Quentin
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Beitrag von Quentin » 16.07.2007 14:49

Hat jemand komplette Lösungen zu den Übungen Robotik, da ich nicht zu allen Terminen anwesend sein konnte.




Danke
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macoio
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Beitrag von macoio » 17.07.2007 10:17

der Prof hat nicht alle Aufgaben vorgerechnet aber sag mal welche du brauchst

Quentin
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Beitrag von Quentin » 17.07.2007 15:23

Ich nehm die auskommentierte Version mit Lernhinweisen und analogen Beispielen :)
Ich muss erstmal generell einen Zugang zu diesem Fach finden. Diese dauernden Neubezeichnungen machen mich fertig.
Aber generell hab ich nur 4 und 6 als Lösungen in meinen Aufzeichnungen. Ich würd mir das auch mal in der SLUB oder so kopieren falls du mal da bist.


Vielen Dank
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macoio
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Beitrag von macoio » 18.07.2007 00:14

k, ich scann mal im laufe des tages

Quentin
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Beitrag von Quentin » 18.07.2007 06:13

das wär klasse, vielen dank
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tOSCh
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Beitrag von tOSCh » 18.07.2007 21:17

uoar cool,

ich hätt auch gern paar vergleichsergebnisse. Denn is schon blöd, dass der Prof nich wenigstens mal eine Kurzlösung zur Verfügung stellt.

Cyah

Quentin
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Beitrag von Quentin » 24.07.2007 16:12

Ich weiss gerade gar nicht mehr wo ich es her habe, aber stimmt es dass wir ein Blatt mit selbstgeschriebenen Formeln und nen TR benutzen dürfen? Ich find keine anständige Klausurankündigung.
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Beitrag von Fipps der Affe » 24.07.2007 18:02

Ein Blatt selbstgeschrieben und Taschenrechner und sogar Formelsammlung (Merziger oder andere). Zumindest hat er das gesagt.
Ich könnte im Leben viel erreichen, wenn ich nicht so saubescheuert wäre!

Quentin
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Beitrag von Quentin » 24.07.2007 18:16

Ok dann hab ich es wohl in der Vorlesung gehört. Danke!

In meinen Aufzeichnungen hab ich gar keine Berechnung einer singulären Lage gefunden. Kann ich das direkt aus der Rangbedingung der Jacobi Matrix ablesen oder gibt es dafür eine sprezielle Form?
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Fipps der Affe
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Beitrag von Fipps der Affe » 24.07.2007 18:57

Das kriegst du aus der Rangbedingung raus.
Ich könnte im Leben viel erreichen, wenn ich nicht so saubescheuert wäre!

Quentin
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Beitrag von Quentin » 24.07.2007 19:04

Ok, das heisst dann wenn ich einen weiteren Austauschschritt verhindern kann indem ich gewisse Winkelbedingungen annehme und somit alle Spaltenelemente zu Null mache, krieg ich z.B. \\cos(u_2) = 0 für u_2 = k \\cdot \\pi
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Beitrag von Quentin » 26.07.2007 20:48

Waren STUDY Parameter auch ein Schwerpunkt?
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tOSCh
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Beitrag von tOSCh » 26.07.2007 21:02

also bei Singulären Lagen sehe ich nich im geringsten durch. Gibts da vielleicht irgendwo eine verständliche Erklärung?

Ich hab das mal für A5.1 versucht. Meine JACOBI Matrix lautet:
J=\\begin{bmatrix}
1&0&0\\\\
0&c_1&0\\\\
0&s_1&0\\\\
0&0&c_2\\\\
0&3s_1&s_1s_2\\\\
0&-3c_1&-s_2c_1
\\end{bmatrix}
diese habe ich auf die Form:
J=\\begin{bmatrix}
1&0&0\\\\
0&c_1&0\\\\
0&s_1&0\\\\
0&0&c_2\\\\
0&0&s_1s_2\\\\
0&0&-s_2c_1
\\end{bmatrix}
gebracht.
-> Rang=3

Und was tue ich jetzt?


- Editiert von schubi am 26.07.2007, 22:08 -

Quentin
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Beitrag von Quentin » 26.07.2007 21:53

fertig! keine singulären Lagen!
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Beitrag von burtan » 27.07.2007 20:28

und wie war die Prüfung heute?

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Beitrag von Fipps der Affe » 27.07.2007 21:29

Ganz nett.
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