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Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 16.07.2007 14:49
von Quentin
Hat jemand komplette Lösungen zu den Übungen Robotik, da ich nicht zu allen Terminen anwesend sein konnte.




Danke

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 17.07.2007 10:17
von macoio
der Prof hat nicht alle Aufgaben vorgerechnet aber sag mal welche du brauchst

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 17.07.2007 15:23
von Quentin
Ich nehm die auskommentierte Version mit Lernhinweisen und analogen Beispielen :)
Ich muss erstmal generell einen Zugang zu diesem Fach finden. Diese dauernden Neubezeichnungen machen mich fertig.
Aber generell hab ich nur 4 und 6 als Lösungen in meinen Aufzeichnungen. Ich würd mir das auch mal in der SLUB oder so kopieren falls du mal da bist.


Vielen Dank

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 18.07.2007 00:14
von macoio
k, ich scann mal im laufe des tages

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 18.07.2007 06:13
von Quentin
das wär klasse, vielen dank

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 18.07.2007 21:17
von tOSCh
uoar cool,

ich hätt auch gern paar vergleichsergebnisse. Denn is schon blöd, dass der Prof nich wenigstens mal eine Kurzlösung zur Verfügung stellt.

Cyah

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 24.07.2007 16:12
von Quentin
Ich weiss gerade gar nicht mehr wo ich es her habe, aber stimmt es dass wir ein Blatt mit selbstgeschriebenen Formeln und nen TR benutzen dürfen? Ich find keine anständige Klausurankündigung.

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 24.07.2007 18:02
von Fipps der Affe
Ein Blatt selbstgeschrieben und Taschenrechner und sogar Formelsammlung (Merziger oder andere). Zumindest hat er das gesagt.

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 24.07.2007 18:16
von Quentin
Ok dann hab ich es wohl in der Vorlesung gehört. Danke!

In meinen Aufzeichnungen hab ich gar keine Berechnung einer singulären Lage gefunden. Kann ich das direkt aus der Rangbedingung der Jacobi Matrix ablesen oder gibt es dafür eine sprezielle Form?

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 24.07.2007 18:57
von Fipps der Affe
Das kriegst du aus der Rangbedingung raus.

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 24.07.2007 19:04
von Quentin
Ok, das heisst dann wenn ich einen weiteren Austauschschritt verhindern kann indem ich gewisse Winkelbedingungen annehme und somit alle Spaltenelemente zu Null mache, krieg ich z.B. \\cos(u_2) = 0 für u_2 = k \\cdot \\pi

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 26.07.2007 20:48
von Quentin
Waren STUDY Parameter auch ein Schwerpunkt?

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 26.07.2007 21:02
von tOSCh
also bei Singulären Lagen sehe ich nich im geringsten durch. Gibts da vielleicht irgendwo eine verständliche Erklärung?

Ich hab das mal für A5.1 versucht. Meine JACOBI Matrix lautet:
J=\\begin{bmatrix}
1&0&0\\\\
0&c_1&0\\\\
0&s_1&0\\\\
0&0&c_2\\\\
0&3s_1&s_1s_2\\\\
0&-3c_1&-s_2c_1
\\end{bmatrix}
diese habe ich auf die Form:
J=\\begin{bmatrix}
1&0&0\\\\
0&c_1&0\\\\
0&s_1&0\\\\
0&0&c_2\\\\
0&0&s_1s_2\\\\
0&0&-s_2c_1
\\end{bmatrix}
gebracht.
-> Rang=3

Und was tue ich jetzt?


- Editiert von schubi am 26.07.2007, 22:08 -

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 26.07.2007 21:53
von Quentin
fertig! keine singulären Lagen!

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 27.07.2007 20:28
von burtan
und wie war die Prüfung heute?

Räumliche Kinematik / Robotik

Verfasst: 27.07.2007 21:29
von Fipps der Affe
Ganz nett.