Kinematik Robotik Klausur

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mojo777
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Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von mojo777 »

es gibt bestimmt noch ein paar leute, die die Klausur für Kinematik Bei Bär vorbereiten.
Hätte jemand eine Mitschrift von der Lösung zur 3 Übung?
Ich komme bei meinen "Beweisen" etwas durcheinander...

z.B. 1. Aufgabe:
Fusspunkt des Lotes:
m=\frac{1}{\omega^2}\omega \times \hat{\omega}
Nach dem Auflösen von
m \times \omega = \hat{\omega}\\
m = -\frac{1}{\omega^2}\left( \omega \times \hat{\omega} \right) + \mu \omega
schaffe ich es nicht, die Länge des Vektors m zu bestimmen.

2.Aufgabe:
\dot{x}_F = \omega \times (x_{s,g}-u) + \dot{u}\\
\dot{x}_{Fs}=\dot{x}_{Fg}\\
x_s=u+\frac{1}{\omega^2}(\omega \times \dot{u})+\mu \omega\\
x_g=\frac{1}{\omega^2}\omega \times \dot{u}
Und dann steht bei mir
0 = \omega \times u
:(

wäre sehr dankbar. besondern wenn hier noch jemand vor Montag was reinschreibt :)
post++;
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victor
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von victor »

hat irgendwer einen ansatz zur lösung von übung 7 aufgabe1.

n=1+5*3-1+1+5=21 (große glied am rand, 5*3 teilglieder die zur mitte führen minus dem festen teilglied), 1 mittelstange, 5 ringe)
g=4*5-1=19 ( 4 gelenke pro zwischenglied(5 stück) minus dem festen teilglied)


erstma würde ich evt vergleichen wollen :> bevor das weiter geht :P
<timo.a> ich hab nen tinnitus im auge...
<TigerEYE> warum?
<timo.a> ich seh nur pfeifen!
---------------------------------------------------------------
<fusion> Hast du ein paar Nacktfotos deiner Freundin?
<chrzan> nö :/
<fusion> Willst du welche haben? :>

pwnd?!
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victor
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von victor »

ich liebe netaction -.-
<timo.a> ich hab nen tinnitus im auge...
<TigerEYE> warum?
<timo.a> ich seh nur pfeifen!
---------------------------------------------------------------
<fusion> Hast du ein paar Nacktfotos deiner Freundin?
<chrzan> nö :/
<fusion> Willst du welche haben? :>

pwnd?!
fan4711
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Registriert: 07.03.2007 11:59

Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von fan4711 »

hey victor,
habs auch mal probiert nur bissel anders
n=3*5+1+1 =(die 5 Beine"+ den Frame+ den Arbeitskopf in der mitte Die RInge gehören zu den Gelenken )
g=4*4+1*3( die 4 "Beine" die beweglich am Arbeitskopf sind also jeweils 4 gelenke haben + das 5. Was fest dran ist deshalb nur 3gelenke)
Summe(fi)=4*7+1*6 Die Summe der Freiheitsgerade der Gelenke ist dann für die 4 voll beweglichen "Beine" 7 und das andere 5.Bein nur 6.
I=0
Damit ist dann der Gesamt F=6*(17-19-1)+34-0=-18+34=16 Das find ich aber zuviel irgendwie
Hab echt keine Ahnung
Am unangenehmsten sind nicht die \"Nein\"-Sager, sondern Leute, die sagen \"Ja, aber ...\".
Sportsfreund
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Registriert: 19.06.2007 17:49

Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von Sportsfreund »

Ich habe bei der 7.1 folgende Werte raus:
n=16 (Frame + Endeffektor + alle Glieder zwischen den eingezeichneten Gelenken)
g=19 (5(S) + 5(P) + 9(R))
\sum{f_i}=29 (5*3(S)+ 5*1(P) + 9*1(R))

Das ergbit dann F=5
fan4711
Beiträge: 5
Registriert: 07.03.2007 11:59

Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von fan4711 »

k also n würde ich zu stimmen und g auch... aber die Gelenke auf den Ringen haben die nich 2 Freiheitsgerade??
1. Bewegung auf Ring und 2. Knicken ???
Am unangenehmsten sind nicht die \"Nein\"-Sager, sondern Leute, die sagen \"Ja, aber ...\".
schlawiener
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von schlawiener »

nene, so ein pentapode is doch ein paralleler roboter, wo der endeffektor als platte anzusehen is... ergo kein knicken möglich (freiheitsgrad von R =1) und sportsfreund hat schon recht mit F=5!
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victor
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von victor »

jo stimm ich mit ein
<timo.a> ich hab nen tinnitus im auge...
<TigerEYE> warum?
<timo.a> ich seh nur pfeifen!
---------------------------------------------------------------
<fusion> Hast du ein paar Nacktfotos deiner Freundin?
<chrzan> nö :/
<fusion> Willst du welche haben? :>

pwnd?!
schlawiener
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von schlawiener »

wann is denn nun eig die prüfung? 2. oder 5. DS??
schlawiener
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von schlawiener »

verrückt
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Wohnzimmer-Assi
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Re: Kinematik Robotik Klausur

Beitrag von Wohnzimmer-Assi »

@mojo... is noch nich montag...

aufgabe 3.1: kein Plan
aufgabe 3.2: zwei Punkte auf einer Geraden die parallel zu w verläuft:
P1=a+bw
P2=a+cw
a=Punkt im Raum
b,c = reelle Zahl

P1, P2 und a liegen auf einer Geraden

jetzt ist v_F=w(kreuz)x+w_max
zu beweisen ist dass v_F(P1)=v_F(P2) gilt.
also für x links P1 und rechts P2 einsetzen
und noch wissen dass w(kreuz)bw=0 ist und dass w(kreuz)(a+bw) = w(kreuz)a + w(kreuz)bw ist

hier nochmal gleichgesetzt, w_max raussubtrahiert
w(kreuz)(a+bw)+w_max=w(kreuz)(a+cw)+w_max
ergibt
w(kreuz)a=w(kreuz)a


viel spaß damit,
kommt aber sicher nicht ran ^^
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