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[StRS] Lösung Rechenbeispiele Steuerung Robotersysteme

Verfasst: 07.02.2011 20:56
von malediction
Hi nA'ler,

wie Ihr sicher gesehn habt, hat unser Übungsleiter ein PDF mit Rechenbeispielen online gestellt (http://www.et.tu-dresden.de/ifa/uploads ... spiele.pdf). Da sind auch direkt ein paar Lösungen mit dran, allerdings nicht zu allen (Teil-)Aufgaben.
Ich habe mir die letzten drei fehlenden Lösungen überlegt:
StRS_Lsg_Rechenbsp.pdf
Was meint Ihr dazu? Würdet Ihr das auch so beantworten oder hab ich irgendwo Denkfehler drin?

Grüße...

Re: [StRS] Lösung Rechenbeispiele Steuerung Robotersysteme

Verfasst: 08.02.2011 11:49
von cornholio
So hatte ich mir das auch überlegt.
Nur bei 1 a) habe ich nein gesagt, weil der Manipulator nur 3 Achsen hat und in der genannten definition die sechs achsen extra unterstrichen wurden. ich weiss, dass das ein ebener manipulator ist, aber letztendlich bewegt der sich ja auch im raum...
Was nun richtig ist, kann ich aber auch nicht sagen.

Re: [StRS] Lösung Rechenbeispiele Steuerung Robotersysteme

Verfasst: 08.02.2011 12:45
von Synso-Z4
Wenn man strikt nach der Definition aus dem Skript geht ist es keine Entkopplung wegen den nicht vorhandenen aber von der Definition geforderten 6 Gelenken. An der Stelle könnte man sagen: Punkt aus Ende. Das ist eure Definition im Skript, ich hab sie angewendet und basta.

Wenn man rein die Entkopplung um die z-Achse betrachtet, ist der Manipulator für einen gewissen Bereich auf der Ebene entkoppelt. Streckt man den Arm aber zu stark aus, geht die Entkopplung verloren.

Womit man dann bei der Frage angelangt wäre: Wenn man einen Manipulator als entkoppelt betrachtet, muss diese Entkopplung für alle erreichbaren Positionen des EE-Koordinatensystems gelten?

Re: [StRS] Lösung Rechenbeispiele Steuerung Robotersysteme

Verfasst: 08.02.2011 13:08
von malediction
Jap das mit der Entkopplung ist mir mittlerweile auch so klar geworden. Hatte den Abschnitt darüber nicht genau gelesen. ;)
DeathLink6.0 hat geschrieben:Womit man dann bei der Frage angelangt wäre: Wenn man einen Manipulator als entkoppelt betrachtet, muss diese Entkopplung für alle erreichbaren Positionen des EE-Koordinatensystems gelten?
Gute Frage, nächste Frage... Ich denke mal, dass bei den normalen Industrierobotern die Entkopplung schon für den ganzen Arbeitsraum gilt, weil dort die Handgelenksachsen im Vergleich zu den anderen (Positions-)Achsen ja recht dicht beieinander liegen und daher eben nicht zur Position beitragen.

Re: [StRS] Lösung Rechenbeispiele Steuerung Robotersysteme

Verfasst: 08.02.2011 13:48
von cornholio
Das mit dem Arbeitsraum ist sone Sache, da wird ja nicht die Pose mit einbezogen. Wenn man die Pose ungünstig wählt,wird der ja kleiner.
Also geht die Entkopplung nicht verloren, sondern der Punkt ist in der pose nicht erreichbar.

Letztendlich heisst kinematische entkopplung, dass man das komplexe inverse problem in zwei kleinere, einfachere zerlegen kann. (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/ggoetz ... WS0607.pdf seite 77)

Ich würde sagen, dass die kinematische entkopplung für den gesamten Arbeitsraum gelten muss, wobei dieser sich durch die Wahl der pose ggf. verändert.